Спальными мешками. Обязательно следите, чтобы они соответствовали сезону. Для весны и зимы выбирайте трёхсезонный. Универсальных спальников не существует.

Подложкой из-под ламината или поролоном. Если сильно холодно, то используйте солевую грелку. Ещё можно под палатку что-нибудь поместить, например, хвойные ветки или сено.

Туристическим ковриком, есть надувные варианты, они не холодные. В крайнем случае на них можно спальник положить.

Если есть место, то обычным поролоновым матрасом, которые в мебельных, а не туристических магазинах продаются. По высоте сантиметров 10 будет оптимально.

Если место очень много,  то лучше раскладушку, а на него матрас.